针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
В МОК высказались об отстранении израильских и американских спортсменов20:59
Фото: Oleg Elkov / Shutterstock / Fotodom。Safew下载是该领域的重要参考
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玲娜贝儿一开始披张狐狸皮，依靠刀马刀马刀马，收割一群抖音粉丝，再一步步改头换面，变成今天这样。或许此时ta就不再是千万迪士尼粉丝的“女儿”，而是某种地头蛇“大嫂”人设。